PROGRAMAR EN CALCULADORA HP50G

[DANIELA_1996]

¡Hola buenas! 
Me he comprado una HP50G no hace mucho y me gustaria que alguien me resolviese una duda en concreto. Tengo un examen no dentro de mucho en el cual el calculo matricial es bastante alto, concretamente, en Robótica Industrial para ver las posiciones finales del eslabón respecto a la base y hay que jugar con rotaciones en los tres ejes asi como translaciones en los mismos ejes. 

La esencia del programa la entiendo perfectamente, puesto que no es dificil. 
1) Ingresar grados de libertad
2) for i=0 hasta grados de libertad 
3) Introducir variables en matrices genericas, como por ejemplo. 
Rotx = [ 1 0 0 0 ]
[0 1 0 0 ]
[0 0 1 Q1]
[0 0 0 1 ]
4) Multiplicar finalmente todas las matrices introducidas y que las mostrase por pantalla. 

El problema reside en que no sé como crear dicho programa, puesto que no sé como programar en esta calculadora. Cualquier ayuda sería de gran ayuda! 
Un saludo, Elenna!

[L_Zermeño]

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